Svoje postojanje Biblioteka vezuje za Čitalište jagodinsko formirano sredinom 19. veka. Prve podatke o njemu nalazimo u izveštaju Društva srpske slovesnosti iz 1851. godine u kome se jagodinsko Čitalište navodi kao korisnik Glasnika Društva.

Štampa toga vremena objavljuje da se u Jagodini organizuju balovi u korist Čitališta koje se, pored ovih prihoda, izdržava i članarinom.

Početkom 1858. godine u dopisu Srpskim novinama anonimni autor ističe da... čitaoci žele da se Čitalište održi, ali pitanje je da li to žele i trgovci... naglašavajući probleme oko prikupljanja članarine i, istovremeno, najavljujući zatvaranje Čitališta.

Deset godina kasnije, 1868. godine Opština jagodinska donosi rešenje da se otvori Čitaonica kao opštinska. Uskoro iz Jagodine stiže vest da je Družina jagodinske omladine davala besedu sa igrankom u korist svoje Čitaonice... tada je imala preko 80 članova i to je služilo na čast jagodini.

Emilo Cvetić u Spomenici Jagodine ističe da je ova varošica oko sedamdesetih godina mogla izdržavati svoju Čitaonicu, Pesničko društvo i Diletantsko pozorište. Naklonost je imala prema Čitaonici, ali se i najviše mešala u njen rad. Tada je Čitaonica oko sebe okupljala ljude naprednih ideja, vične govorništvu (Đura Jakšić, Svetozar Marković, Kosta Mihajlović). Održavane su britke besede što često nije odgovaralo opštinskim vlastima. Zato se 1874. godine Čitaonica u Jagodini zatvara, a soba u kojoj je ona bila smeštena ustupa III razredu Realke jagodinske.

Šta je bilo sa knjigama i uopšte kakva je bila sudbina Čitaonice u poslednje dve decenije 19. veka malo je poznato. Tek 1892. godine u Jagodini se formira potporni odbor koji inicira otvaranje Čitaonice. Njen rad se obnavlja i to u zgradi današnje "Kasine".

Početkom 20. veka pojavljuje se prva Javna biblioteka kao državna ustanova uz koju građani stvaraju Građansku čitaonicu. Ona donosi Pravila o svom ustrojstvu i radu. Podaci govore da je ona tada imala 125 članova, da se tu, između ostalog, već čitaju Politika, Pijemont, Samouprava, Trgovački glasnik, da se u Čitaonici građani međusobno upoznaju, druže, obrazuju i obaveštavaju.

Tokom Prvog svetskog rata i Čitaonica i Javna biblioteka prestaju sa radom. Prema nekim izvorima u ratnom vihoru stradao je kompletan knjižni fond.

Osnovano Udruženje mladih umnih radnika (1923. god.) u Jagodini otvara Narodnu čitaonicu i biblioteku sa preko 600 zabavnih i naučnih knjiga. Za godinu dana fond je udvostručen i knjige postaju dostupne širokom krugu ljudi. Svake nedelje i četvrtkom knjige se izdaju i nose kući. Prostorije Biblioteke su u zgradi Opštinskog suda. Biblioteka dobro napreduje, širi se krug stalnih i pomažućih članova i ona postaje centar okupljanja napredne školske omladine. Već poseduje pečat, Pravila, članske karte i listove, Knjigu pomažućih članova UMURa, Glavnu knjigu redovnih i pomažućih članova...

Do početka II svetskog rata, Biblioteka u svojim policama ima oko 4.500 knjiga. Tokom rata ona ne radi. Sačuvan je veći deo knjiga (oko 3.000) koje postaju osnova za otvaranje Omladinske biblioteke. Brigu o knjigama preuzima jagodinska Omladinska organizacija. Biblioteka se nalazi u Sokolskom domu.

Kasnije funkcioniše u sklopu Sreskog sindikalnog veća i seli se u prizemlje zgrade današnjeg Narodnog univerziteta,a kao Narodna biblioteka u nacionalizovanu porodičnu zgradu Taušanovića gde se i danas nalazi.

Puni uspon i razvoj Biblioteka beleži tokom sedme i osme decenije 20. veka. To je period kada se mnogo ulaže u knjigu-fond bibliotečki se uvećava, broj čitalaca takođe. Biblioteka modernizuje unutrašnju organizaciju rada-formira odeljenja i službe, razvija mrežu biblioteka i ogranaka u svom okruženju. Sistemom pokretnih biblioteka knjiga dospeva u najudaljenija mesta. Istovremeno, započinje primena međunarodnih, bibliotečkih pravila i standarda čime se stručni rad podiže na znatno viši nivo. Biblioteka kadrovski jača, osavremenjava svoje poslovaje i postaje član bibliotečkih asocijacija.